rodaLa capoeira est née dans les senzalas, grandes fermes de culture de canne à sucre du Brésil.  C'est autour des feux, le soir, que les esclaves pratiquaient cet art de l'attaque et de l'esquive, au son des chants exaltant leur soif de liberté. Pratiquée au son du berimbaú, la capoeira devenait une danse innofensive lorsqu'un changement subtil dans le rythme (perceptible aux seules oreilles exercées des noirs) avertissait les participants de l'approche d'un blanc et redevenait entraînement physique redoutable, dès le départ de l’intrus. Pendant trois siècles, c'est-à-dire jusqu'à la fin du XIXe siècle, la capoeira évolue pour devenir une forme de défense redoutable pour les esclaves évadés qui doivent souvent affronter à main nue des adversaires nombreux et armés.  Secrète et méconnue jusque-là, elle sort de l'ombre avec l'abolition de l'esclavage (1888), alors que des centaines de milliers d’esclaves sans travail errent sur les routes et se regroupent en bandes (multas) pour survivre de rapines et de brigandage.  Elle sera interdite sous peine de travaux forcés dès 1890, pour n'être réhabilitée qu'en 1937, grâce aux prestations face à d'autres techniques de combat de Mestre (Maître) Bimba devant le président de l'époque, Getulio Vargas. Bimba fut le premier à codifier la technique et les mouvements de capoeira, et à institutionnaliser son apprentissage dans une academia
(académie). On lui doit aussi le développement du style régional.